- 现有**人机交互(HRI)** 研究通常只关注机器人一两个孤立身体部位的情感触摸，限制了理解情感触摸如何在整个**类人身体(humanoid body)** 上泛化
- 需要系统探究**身体部位(body region)**、**物理约束(physical constraints)** 和**感知能动性(perceived agency)** 等因素如何共同塑造情感触摸策略
- 招募32名参与者与**iCub机器人(iCub robot)** 互动，该机器人配备**全身分布式触觉传感器(full-body distributed tactile sensors)**
- 参与者表达8种情感，在三种条件下进行触摸：**自由触摸(free touch)**、**仅手臂触摸(arm-only touch)** 和**仅躯干触摸(torso-only touch)**
- 分析触摸**位置** (location)和**动态特征** (motion dynamics，如运动特征、压力特征)的差异
- **首创性**：首次在具有全身触觉感知的人形机器人上系统研究情感触摸策略的**身体区域依赖性与具身约束** (body-region dependence and embodiment constraints)
- **发现约束特异性**：不同身体区域（手臂 vs. 躯干）触摸策略的特征维度不同（手臂触摸更多依赖运动特征，躯干触摸更多依赖压力特征），且自由与受限条件下的策略不能直接迁移
- **量化社会关系变化**：约30%参与者报告与机器人的**感知社会关系** (perceived social relationship)发生改变
- 为**情感触觉交互(affective touch interaction)** 领域提供了**全身级(whole-body)** 的系统化证据，揭示触摸表达强烈依赖于身体区域且受具身约束塑造
- 为设计具有社交感知能力的机器人提供了**设计准则(design guidelines)**，例如需根据交互部位调整触摸策略
- 实验范式和方法可推广至其他类人机器人，促进**触觉交互社区( tactile interaction community)** 的标准化研究