该论文旨在解决并联运动学机器(parallel kinematics machines, PKM)中冗余性术语混乱和几何理解不足的问题。研究背景是：
- 并联机构可能存在运动学冗余和驱动冗余，但文献中对驱动冗余（仅存在于PKM中）的分类不一致。
- 需要为一般冗余PKM建立一致的术语体系，并深入理解其几何本质。
论文采用了以下具体方法：
- 引入以构型空间(configuration space, c-space)为核心的统一运动学模型。
- 在模型中明确区分了构型空间奇异、输出奇异和输入奇异。
- 引入一个在构型空间上演化的非线性控制系统来描述PKM的不同驱动方案。
- 提出了驱动度(degree of actuation, DOA)的概念，即独立控制向量场的数量，并据此将PKM分类为全驱动和欠驱动。
- 通过将驱动度(DOA)与自由度(degree of freedom, DOF)相关联，来对驱动冗余进行分类。
论文的核心创新点在于：
- **术语与分类框架的统一**：为冗余并联机构提出了一个清晰、一致且基于几何的术语和分类体系，特别是明确了“驱动冗余”的分类标准。
- **构型空间几何的强调**：将构型空间(c-space)的几何特性置于分析的核心，并首次从几何角度严格论证了冗余驱动方案可以避免输入奇异。
- **驱动度(DOA)概念的引入**：提出了“驱动度”这一新概念，作为基于控制向量场独立性的量化指标，为PKM的驱动方案（全驱动/欠驱动）和冗余性提供了更精确、更根本的分类依据，超越了传统的自由度(DOF)计数。
论文对该领域的整体贡献是：
- **理论清晰化**：厘清了并联机构中运动学冗余与驱动冗余的混淆，建立了标准化的术语，促进了学术交流。
- **方法论创新**：提供了一套基于构型空间几何和非线性控制理论的统一分析框架，将奇异性的分析与驱动方案的设计联系起来。
- **工程指导意义**：其几何见解和分类方法为设计具有更高性能（如避免奇异、增强刚度）的冗余驱动并联机器人提供了理论基础和设计指南。