研究动机：
- 解决可重构腱驱动连续体机械臂(TDCM)中，由于主动旋转间隔盘增加驱动自由度，导致从期望的脊柱曲线到对应驱动器输入的映射关系变得复杂的问题。
- 背景：在腱驱动连续体机械臂中，重新配置腱的路径能够实现脊柱的定制化空间变形，但增加了控制难度。
核心方法：
- 提出一种新颖的可重构腱驱动连续体机械臂设计，允许在驱动前或驱动后通过主动旋转单个间隔盘来重新路由肌腱。
- 将脊柱形状投影到由曲率(curvature)和挠率(torsion)定义的中间空间(C-T空间)中，以识别对全局形状影响最大的关键盘。
- 采用简化的顺序形状匹配策略：
1. 首先旋转近端和中间盘以近似全局形状。
2. 然后调整远端盘以微调末端执行器位置，同时最小化对整体形状的影响。
核心创新点：
- **驱动空间降维与模式发现**：通过将脊柱形状投影到曲率-挠率(C-T)空间，揭示了哪些间隔盘对实现全局形状最具影响力，从而识别出关键驱动模式。
- **顺序形状匹配策略**：提出了一种分两步的简化控制策略，将复杂的全局形状匹配问题分解为“全局近似”和“局部微调”两个顺序子问题，显著降低了控制复杂度。
- **无模型驱动框架**：提供了一种无需复杂建模的替代方案，绕过了对可重构TDCM进行精确建模的困难，实现了对传统控制方法的突破。
总体贡献：
- 为可重构腱驱动连续体机械臂(TDCM)的控制提供了一种新颖的、基于洞察的驱动框架。
- 通过驱动空间降维和顺序策略，将高维、复杂的形状匹配问题转化为可管理、直观的控制过程。
- 提出的无模型方法降低了对精确物理模型的依赖，为类似可重构软体或连续体机器人的控制提供了新的思路和潜在解决方案。