- 多车协同轨迹规划需要在确保安全的同时高效利用时空资源
- 现有**时空走廊(spatio-temporal corridor, STC)**方法采用固定时间步长，导致时间效率受限
- 研究背景：随着**自动驾驶(autonomous driving)**技术发展，多车协同对时间和空间利用效率要求更高
- 提出**变时间步长时空走廊(V-STC)**方法，为每辆**自动驾驶车(AV)**构建优化模型
- 将走廊立方体的**空间配置(spatial configuration)**和**时间持续时间(time duration)**均作为决策变量
- 允许走廊的**空间位置(spatial position)**和**时间步长(time step)**动态变化，减少每辆车的时间占用
- 基于生成的V-STC，为每辆车独立规划**动态可行轨迹(dynamically feasible trajectory)**
- **首创**：首次将走廊的**空间位置**与**时间步长**同时作为优化变量，突破传统固定时间步长限制
- **时间效率提升**：通过变时间步长机制，显著降低每辆车的**时间占用(temporal occupancy)**
- **解耦规划**：在保证时空无碰撞前提下，实现各车独立轨迹规划，避免集中式求解的高复杂度
- 为多车协同轨迹规划提供了一种**时间高效(time-efficient)**的新范式
- 仿真实验表明，相比现有**STC方法**，所提方法在保持安全的同时获得更高效的运动
- 开源**优化模型(optimization model)**和**规划框架(planning framework)**，可促进该领域的后续研究