LeHome：面向家庭场景中可变形物体操作的仿真环境

LeHome: A Simulation Environment for Deformable Object Manipulation in Household Scenarios

家庭环境是机器人技术中最常见、最具影响力但也最具挑战性的应用领域之一。在家庭场景中，操作可变形物体尤为困难——无论是在仿真还是实际执行中——原因在于物体类别与形状多样、动态特性复杂、材料属性各异，且现有仿真系统缺乏对可变形物体的可靠支持。我们提出了LeHome，一个专为家庭场景中可变形物体操作而设计的综合性仿真环境。LeHome涵盖了范围广泛的可变形物体（如衣物和食品），提供了现有仿真器难以精确模拟的高保真动力学与真实交互。此外，LeHome支持多种机器人形态，并以低成本机器人作为核心关注点，从而能够在资源受限的硬件上对家庭任务进行端到端评估。通过弥合真实可变形物体仿真与实际机器人平台之间的差距，LeHome为推进家庭机器人技术提供了一个可扩展的测试平台。网页：https://lehome-web.github.io/。