- 现有**3D打印人造皮肤(3D-printed artificial skins) ** 仅限于** 单模态传感(unimodal sensing) ** 和** 刚性材料(rigid materials)**
- 目的是提高3D打印人造皮肤的实际可用性，实现更全面的触觉和接近覆盖
- 需要解决现有方法在冲击吸收、压力传感和电气接口方面的不足
- 提出一种混合**飞行时间(ToF) ** 与** 自电容(SC) ** 的传感皮肤，实现多模态传感集成
- 采用** 柔软覆盖层(soft compliant covering) ** 用于冲击吸收和压力传感
- 设计流线型电气接口，用于连接打印导电迹线与外部电子设备
- 在** FR3机器人手臂**上部署6个人造皮肤单元，共40个传感元件进行验证
- **多模态传感融合(multi-modal sensing integration) ** ：首次将ToF与SC模态结合，同时实现接触检测、场景重建和压力触觉响应
- ** 柔软材料覆盖**：替代刚性材料，提供冲击吸收且使压力传感具有相关性
- ** 简化电气接口**：解决3D打印导电迹线与外部电子设备的连接问题，提升系统集成度
- 提供了一种可扩展的**全身体感皮肤解决方案** ，结合多模态传感与柔软材料
- 在机器人手臂上成功演示了接触检测、场景重建和压力响应功能
- 推动了** 3D打印人造皮肤(3D-printed artificial skins)** 从单模态刚性结构向实用化多模态软体系统的进步