- 现有灵巧手设计大多与任务驱动的评估和控制脱钩，缺乏系统优化
- 已有的机器人手**协同设计(co-design)** 方法范围有限，仅优化少量设计参数
- 需要一种统一、全面的参数化框架，以支持从结构到几何的全方位设计优化
- 提出一个综合的**参数化框架(parametric framework)**，统一了手掌结构、手指运动学、指尖几何形状和精细表面曲率
- 通过**参数化表面变形核(parametric surface deformation kernels)** 引入精细几何特征，这些核直接参与并影响接触交互
- 在仿真和真实世界的**抓取稳定性(grasp stability)** 任务中验证框架的设计优化能力
- **首次** 在单一设计空间内整合手掌、手指运动学、指尖几何和细微表面曲率，实现全局参数化
- 引入**参数化表面变形核(parametric surface deformation kernels)** 作为桥梁，使精细几何特征直接影响接触力学
- 框架可直接生成**仿真与制造就绪(simulation- and fabrication-ready)** 的手模型，且将**开源发布(open-source release)**，支持快速设计迭代和跨本体研究
- 为灵巧手**协同设计(co-design)** 提供了统一的参数化生成与优化范式
- 在抓取稳定性优化任务中验证了框架的有效性，涵盖仿真与真实场景
- 通过开源代码和模型，促进**快速设计迭代(rapid design iteration)**、**跨本体策略训练(cross-embodiment policy training)** 与控制研究