- 现有**运动规划(motion planning)** 方法在处理具有**信号时序逻辑(Signal Temporal Logics, STL)** 约束的复杂时空任务时，难以兼顾局部可行性分析与全局控制设计
- 传统的规划与控制分离的方法容易导致**死锁(deadlock)** 问题，尤其是在非凸且几何形状复杂的机器人工作空间中
- 提出基于**混合建模(hybrid modeling)** 的**可行性感知混合控制(Feasibility-aware Hybrid Control)** 架构，通过引入**离散变量(discrete variable)** 对局部约束满足进行建模，并实现局部可行性分析
- 将原始非凸且几何复杂的机器人工作空间变换为**圆盘版本(transformed disk version)**，并在此基础上设计**控制障碍函数(Control Barrier Functions, CBFs)**，以修正死锁问题
- **首创性**：将**局部可行性分析(local feasibility analysis)** 与**混合控制(hybrid control)** 统一，使规划与控制设计成为一体，避免了传统分步方法的割裂
- **死锁修正**：通过工作空间变换与**控制障碍函数(CBFs)** 的巧妙设计，有效解决了非凸几何环境下的死锁问题，这在现有工作中较少见
- **鲁棒性**：在存在**输入饱和(input saturation)** 的情况下，仍能处理多个**重叠时空任务(overlapping spatio-temporal tasks)**
- 为**信号时序逻辑(STL)** 约束下的运动规划提供了一种新颖的**可行性感知混合控制(Feasibility-aware Hybrid Control)** 范式，统一了规划与控制
- 通过仿真验证了该方法在复杂多任务场景下对抗输入饱和的鲁棒性，提升了实际应用潜力
- 所提出的工作空间变换和CBF设计方法为其他非凸几何环境下的运动规划问题提供了可借鉴的思路