- 探索不同**交互模态(interaction modality)** 在人机协作中的效果，特别是**具有挑战性的任务(challenging tasks)** 中的用户偏好
- 现有研究多关注单一模态（如被动或反应式），缺乏对**主动式(proactive)** 与被动、反应式的系统性比较
- 背景：随着**移动机器人(mobile robot)** 在协作场景中的应用增多，如何设计用户可接受的交互方式成为关键问题
- 设计**受控实验(controlled experiment)**：18名参与者从记忆中组装**七层彩色塔(seven-layer colored tower)**，使用**附近和远处积木(nearby and distant blocks)**
- 比较三种**交互模态(interaction modality)**：**被动(passive)** （独自工作）、**反应式(reactive)** （仅按请求帮助）、**主动式(proactive)** （机器人主动递送积木和错误提示）
- 测量**完成时间(completion time)** 和**用户偏好(user preference)** （通过问卷统计喜欢和认为最有用的人数比例）
- **首次系统性比较** 三种典型交互模态（被动、反应式、主动式）在**记忆驱动装配任务(memory-driven assembly task)** 中的表现
- 发现**反直觉结果**：尽管主动式机器人增加了**完成时间(completion time)**，但**67%参与者偏好主动式行为**，**78%认为它最有用**
- **强调主动式交互的心理学价值**：提供了“及时的主动支持可以改善用户体验”的实证证据，即使以任务效率为代价
- 为**人机协作人机交互(Human-Robot Collaboration, HRC)** 领域提供了**交互模态选择(interaction modality selection)** 的设计指南
- 揭示**用户主观体验与任务效率之间的权衡(trade-off)**，支持在非时间紧迫场景中优先采用**主动式(proactive)** 策略
- 通过**受控实验(controlled experiment)** 验证了**主动式支持(proactive support)** 在提升用户满意度方面的有效性，为后续**自适应交互系统(adaptive interaction system)** 研究奠定基础