使用几何验证导航网格：基于体素的优先探索分析

Validating Navmesh using Geometry: Voxel-Based Analysis with Prioritized Exploration

导航网格(Navmesh)不一致会直接影响游戏环境中非玩家角色(NPC)的导航系统，进而影响玩家体验。尽管导航网格可通过成熟算法从世界几何体生成，但开发过程中随着地形调整、资源移动或替换，环境会持续变化，导致导航网格与实际环境之间出现偏差。现有自动化方法尝试通过探索智能体和强化学习技术检测导航问题，然而由于这些方法依赖导航数据本身或间接评估导航行为，它们无法明确验证导航表示是否真实反映由底层几何体定义的可步行空间。 本文提出一种通过独立于导航数据的几何驱动分析来验证导航网格正确性的框架。该方法采用基于体素的表示，直接从环境几何体重建可步行空间，随后进行约束感知遍历与连通性评估。验证过程被形式化为体素空间中的优先级搜索问题，其中强化学习引导采样向更可能出现不一致的区域集中。在每个采样位置，将基于体素表示推导的可达性与通过引擎级查询从导航网格获得的可达性进行对比。在多个大规模开放世界游戏环境中的实验表明，该方法在保持相似缺陷检测覆盖率的同时，持续降低了探索开销。该框架在游戏引擎内离线运行，可集成到自动化质量保障流程中。由于该方法依赖于几何信息，仅需极少量修改即可适配不同游戏引擎，使其适合生产环境部署。