- 现有**约束控制(constraint control)** 方法多局限于**线性流形(linear manifold)**，无法处理非线性流形和多种约束类型
- 针对**未知时变非线性系统**，传统方法依赖精确模型，难以应对**未知输入约束** （如执行器饱和）
- 在**执行器饱和** 后，如何保持可控且灵活的控制精度是当前难题
- 提出**基于全驱动流形约束的输出反馈控制(Fully Actuated Manifold Constraint Based Output Feedback Control)** 框架
- 构建**非线性流形(nonlinear manifold)** 和多种约束类型，将预设精度问题转化为流形收敛问题
- 设计**误差驱动的柔性约束(error-driven flexible constraint)** 机制，在未知饱和下自动调整控制精度
- 实现**有限时间(finite-time)或固定时间(fixed-time)** 内达到预设控制精度，且无模型、低复杂度
- **首次扩展**：将线性流形约束控制方法推广到**非线性流形** 和多种约束类型，显著提升通用性
- **自适应精度调节**：在执行器未饱和时保持预设精度，饱和后通过柔性约束自动降级为灵活精度，避免失控
- **无模型与低复杂度**：无需系统动力学知识，仅依赖输出反馈，适合工程实现
- **统一框架**：融合了有限/固定时间收敛与饱和处理，解决了现有方法在饱和后控制精度丢失的问题
- 为**输入约束不确定非线性系统** 提供了一种新的**低复杂度无模型控制范式**
- 扩展了**约束控制理论** 的范围，从线性流形到非线性流形，丰富了控制设计工具
- 通过**二阶和高阶数值仿真** 验证了方法的有效性与鲁棒性，为实际应用奠定基础
- 简化了控制器设计流程，降低了对系统模型的依赖，促进工业推广