通过优化、开发和测试人类感知的ergoCub机器人，迈向人形机器人的共享具身智能

Towards Shared Embodied Intelligence in Humanoid Robots through Optimization Development and Testing of the Human Aware ergoCub Robot

协作是人类行为的核心，它使个体无法独立完成的任务成为可能。这种能力源于通过他人内部表征协调行动的过程，这一概念被称为共享智能。此外，人类的物理身体和认知能力是根据环境优化而来的，这种现象被称为具身认知。设计能够与人类安全有效协作的人形机器人需要整合这些原则。本文提出了一种融合共享智能与具身认知的架构，使机器人能够与人类进行物理协作。该架构中的机器人硬件和控制均基于人体指标进行优化，并利用人体表征与运动智能。其最终目标是实现一种共享具身智能的形式。具体而言，我们的架构根据人体工程学指标优化机器人硬件和物理智能参数。这是通过将人机交互建模为硬件配置的函数，并将人体模型嵌入机器人的物理智能中实现的。作为具体实施案例，我们展示了人形机器人ergoCub，其形态和控制均针对与人类的协作任务进行了优化。我们的方法提供了一种设计人形机器人的框架，在硬件和物理智能层面均优先考虑人体工程学，可应用于工业机器人和辅助机器人领域。