- 解决在**抓取(grasp)** 过程中实现部件的**多自由度(DoF)手中操作(in-hand manipulation)** 问题
- 现有**振动运输(vibratory transport)** 方法大多局限于单自由度或未考虑重力影响
- 研究背景：**非对称振动(asymmetric vibrations)** 可用于驱动部件运动，但缺乏对**两自由度(2-DoF)** 操作及参数效应的系统分析
- 通过**闭环位置控制(closed-loop position control)** 的移动表面产生**非对称振动(asymmetric vibrations)**，施加**周期性粘滑波形(periodic stick-slip waveform)** 到被操作部件
- 分析两个关键波形参数——**粘附加速度(sticking acceleration)** 和**滑动加速度(slipping acceleration)** 对**平均部件速度(average part velocity)** 的影响（对抗重力）
- 搭建实验平台，控制**夹紧力(squeeze force)** 并用**高分辨率编码器(high-resolution encoder)** 记录部件运动
- 开发**2-DoF振动表面(2-DoF vibratory surface)**，支持一个方向的**平移(translation)** 和绕表面法线的**旋转(rotation)**，并将两个此类表面集成到**平行夹爪(parallel jaw gripper)** 配置中
- **首次** 在**抓取(grasp)** 中实现**两自由度(2-DoF)振动运输**，同时支持**双向平移(bidirectional translation)** 和**面内旋转(in-plane rotation)**
- **理论推导** 并实验验证了重力作用下粘滑波形参数对部件速度的影响规律，填补了该方向的分析空白
- **发现平移的波形趋势** 同样适用于旋转运动，揭示了**统一驱动机制**
- 为**手中操作(in-hand manipulation)** 提供了一种基于**振动运输(vibratory transport)** 的**两自由度(2-DoF)** 解决方案
- 建立了**波形参数-运动速度** 的量化关系，有助于未来系统的参数优化
- 展示了**多种抓取部件** 的**双向平移与旋转** 能力，验证了方法的通用性